（来源：上观新闻）
晚点：🇨🇩你提出 “N+😃🗾1” 的方法论📻🔤，追觅自己又是如🗳何做的？ 俞🧥浩：割草机🌈💚器人是典✌型的例子⏺🙌。创建 ⬇ROS 🤤🐞2 包 进入工👹作空间🥋的 src 目录🇦🇹，然后创建一个🇪🇹新的 Py🌠thon 包🍙🇪🇦： 复制 r🕞🏸os2 pk🍧g create👘🚶♀️ --build🇸🇿-type ✊ament🔲🇨🇨_pytho🌭▫n p🧘♂️🏌anda_j🇧🇸🥋oint_☔cont🧗♀️rol --🔷dep🥐endenci🇴🇲es rcl✌py ⚽contr🇻🇦ol_msg🕧s traj📋ectℹory⏫_ms🕕🇧🇶gs 依赖于 🚘rclpy、🇦🇸con🤱tro📣l_m🚖sgs 和👩👧🦓 traje📅ctor📖👨🎤y_msgs 编🚖🧑写 Python👁️🗨️😇 节点代码 🙂↕在 panda🍇🚌_join🖖t_contr🍲ol 包的🍿🚵♀️ pan🇩🇲✋da_jo📅🎉int_cont🚫🦠rol 子目录🌼🌖下创建一个名为🇧🇬 pan🚩da_joi🦂nt_🔼🦍contro🇧🇾🇩🇰ller.py 🐥的文件👨🎤，并添加以下代🤛码： 复📐😢制 impor😋😑t rcl🏮😎py from 😰🍞rclpy🛤🔦.node i🌮mpo🔉🇩🇪rt No📫🤐de f🇨🇻rom co🍖🇧🇦ntrol_🇳🇷msg🇰🇬🍧s.m😛sg i🏴⚱mport Jo🛁🇸🇭intTra👤jector◼yCon🐁❇tro📵🐎lle⌚rState 🇭🇰🐧fro🍲m tra🔴🍬jectory_🚐msgs.m👯♂️sg 🎂🇨🇦import J🇳🇨🧭ointTra🤸♀️🐹ject⚜ory, Joi🇨🇲🤤ntTraje⁉ctory⚫🕺Point i☃🇻🇬mport🖍 sys imp🇹🇭ort tty 🇨🇭🦸♂️import t🍄🧞♀️ermios🕵🌾 class ↘PandaJ🔇oin🛰tCon♣troller(🐑Node): d🌬🇪🇷ef __💽init__(🔷👈self): s👩🥜uper()._🌍_init__🛠('p🐞anda_🇪🇹🐄joi🇨🇬🌺nt_c🐽🏹ontr🥨oller') 🦹♂️🦚# 创建发布🚰者，发布✊👚到 "/🇸🇳panda_a🚣♀️rm_con♊troll🐴🇧🇭er/j🙎🍕oint📓📘_traje💡ctor🗃y" 💩🌇话题 sel🤣🕵️♀️f.pu☂blishe🏦🍞r_ = sel🤵f.crea🦇te_publ🏇🚦isher(J🧣💆ointTraj🧘♀️ect🇸🇽ory, 👭'/pand🇬🇦a_arm_c🇬🇮🦜ontro♎lle🤷♀️🛤r/joint🍬_traje🎻🐨ctory', 🐚10) # 定🔴🍪义关节名称列🤕7️⃣表 self.j🏂☂oint_na🚬mes = ['🔵😐panda_jo🇳🇫int1'🇵🇪🇧🇭, 'pan🇪🇺da_joi✉nt2',♦🏋 'p🚫🏸国产成人麻豆精品anda_🚎🔂joint3'📻, 'pan⛏da_jo🏄int🧬🍛4', 🤹♀️'pan🇧🇦da_j🇪🇦🇨🇫oint🇨🇫🌝5', 'pan🤳国产成人麻豆精品da_j🤗⛽oint6🔨', 'pand🇷🇴🕌a_jo🎸int7'] 🦔💸# 初🇦🇱🖤始化关节位置 ♏🐳self♏🇩🇿.joint🤜_po🥽sitions🎊👩👦👦 = [0.0🚣♀️] * 7 #😞 定义每个关🐳🇦🇽节位置的🚭递增步长🦒📶 sel🎰💽f.step 👤国产成人麻豆精品= 0.1🐰🇸🇭 def ge👑t_key(s🇹🇰elf): #👉🇬🇪 获取终端输入的🍸按键 setti💂🤙ngs ®= ter◾🇸🇻mios.tc🎗getattr🧟♂️(sys.s7️⃣↔tdin)🇵🇪🐥 try: 🎐tty.setr▫🕊aw(sys☮🏚.stdin.f🥘📘ileno())🥚🇬🇪 key🌊 = sys👩👦🕊.stdin.r🎯ead(17️⃣) fina🏆🇨🇬lly:🏴☠️😀 termios🌻😕.tcse👨🦲tattr💹🌊(sys🚬.stdi😢🦅n, term🌭ios.TC🌨SADR📨🐝AIN, set🇲🇲🤜ting🌟s) retu✊💸rn key🚤 de😬🎚f send_t🖨raj⛅ectory(📰self): 🌦🍵# 创建👢 JointT😥rajecto🇬🇲🛷ry 消息 🍧🇯🇴trajecto🏩ry_m🔎sg = Joi🇿🇲🇧🇴ntT🦍🧗♂️rajec👨👨👧🔛tory() t👩🎨rajecto📝国产成人麻豆精品ry_🎉☂msg.j😟oint_n🚖👨🦲ames = s♾️elf.🇦🇱join👚🤼♂️t_names♾️ # 创建 J🇱🇦oin↩tTraject⏫ory🍱Poi🇵🇰nt 并设置目标🧾🚶♀️位置等信息 👩💼🇬🇭point🥾📬 = J🇻🇺oin🎲tTrajec♏toryP👨🦰🤼♀️oin👨🔬t() po🔜🛶int.po🦸♂️sitions ⛰= se🤖lf.joint☄📲_po🚧siti🦔😹ons👩🦳 # 设置🛶运动时间 👘poin🚷🇸🇿t.time_f🕦rom_s🍍🔐tart 😔🍑= rclpy.✊🤕durat🛃🇨🇳ion.👨❤️💋👨Dura🇨🇻🚾tion(s🇧🇦🙈econds◀🇲🇿=1).to_🖊msg() 🇮🇱# 将点添📂🤧加到轨迹消息😲🧥中 t🔽raje✴🈁国产成人麻豆精品ctory_🌋🐲msg.po😷🔐ints🇹🇲🐩.appe2️⃣🛀nd(p🗻oin🏢😼t) #💧 发布轨迹⚱消息 se🍪lf.pub⚽lisher_.👩👦pub🇬🇭lis👨🌾👩🎤h(tr🥿🏳️🌈aject🇲🇱🇪🇪ory_msg)🍏 self.g🚈et_lo🏘🤛gger👨🔬().ℹinf🇪🇭o('S🗺ent jo😫💪int 🀄7️⃣trajecto🇸🇲⭕ry com👱♀️mand') 🧫🚤def🏳️🌈💞 run🤬(se🥴🛬lf):👍 wh🥨👨⚕️ile r🍴clp🧧y.o🥭k(): 🐪key =🇧🇯🗞 self.ge🤷♀️t_key()8️⃣💫 if ke😎y == 🇵🇭'-':🍝🇮🇷 self.😶minus_p🇦🇿🚱ressed🔣 = T🇧🇳rue e▪📟lif☝🇺🇾 key i🏣n ['👺1',🇬🇺 '2', '3🔤', '4',⚰🔲 '5', '🇰🇳6', '7🐪']:🕗 index =🔌 int(📛key) -⁉ 1 i🌨🗨f se🤸♀️lf.minu🈯🥋s_press🔝🇸🇲国产成人麻豆精品ed:🏞 se💔lf.j🐩🏂oint_po🐩🧹sitio🇩🇰🔅ns[ind🧘♂️ex] 🏡↪-= self☢.step s🚶♀️🗓elf.min📭us_p😙ress💁♂️ed = Fal🌓se else:🔖🍈 self.👨🦰🎥joint🎅_positi🕥😕ons[in💌🇬🇪dex] +=🤹♀️ self.🚾step 🔟🇵🇭self🌺.send_🕋trajecto🆙🚁ry() ✍✡elif🍼 key💣🥌 ==📍 '\x03'👾🗜: # Ctr💏l+C 退🇩🇿出 break😴🇮🇲 def mai⚒✈n(a🦛🌻rgs🚒=None🇲🇴): rcl🚇🍈py.init(🔑args=ar👜💹gs) 🚣panda_jo🇰🇲int_con🏰tro😛国产成人麻豆精品ller 🇮🇨= Pand🌶💎aJointC🔥ont🖐roller👨🍳🇭🇳() pa⤵⚰nda⛱⛔_joint🚶♀️♨_contr🎍🇳🇨oller😮.run() 📢🥞panda_🇬🇷joi🍍🗽nt_cont☪国产成人麻豆精品rol🛃ler.dest❎🥣roy_nod🇸🇨e()🐭 rclpy🖲.sh🈵🇦🇽utdown()😽 if __🐫🏀name__ 🏵🔟== '__🇱🇮main__'👙: main()👩🍳 修改 setu⛺p.py 🍪文件 打开 p💧🛅anda_🚅🇹🇩joint⏪_control👨👦👦 包的 setu🇹🇩🌞p.py 文件，🌱🇽🇰在 e🥕ntr🐪🇲🇷y_po🦞ints 部分👩🎓◽添加以下内🧳🍰容： 复制 e🚱ntry_🏀🇲🇾points🥃🏌={ 'co🇧🇳nsole_sc😎💐ript🎟国产成人麻豆精品s':🗯 [ 'pand🕎🖲a_joi💲🥚nt_cⓂontro🌐ller =🎧🐔 panda_🌝🏊joint_co🛬🇰🇪ntro7️⃣🕥l.panda_🇳🇨🐔join🇵🇫😉t_contr🎄oller🇦🇱:mai🤯n', ], }🎴, 编译🎂和运行 🌋🇨🇬复制 colco🐾🎀n build 🍃🙈--packa🖥ges-sele🇵🇪ct pand🌇🇧🇯a_joi🇼🇫🚎nt_co🥴⚫ntrol 🥌🎥source i🚚nstall/💄🎥setup.ba🐰🍳sh ros🔙国产成人麻豆精品2 run p🔝🐔and🐊🤷♂️a_joint_🇸🇿🥔control 🌐🚡pand🌬a_jo🇻🇨👓int_cont🥧roller♎🦚 按下按键 🕊1 - 7 ❕来控制 Pand🎡a 机械臂🧾🎢相应关节的位🏆🇸🇬置递增🖋👫，按下 C🛩trl🇽🇰👨🔧 + 🏏🧖♀️C 可以退®🎶出程序 "跟着Litchi🦹♂️Cheng一起👩🚀🔓学ROS2🦐"系列共2🍑🇬🇭5篇，查看全部🍫系列文🇷🇸章，在【🇧🇩EEWorl🆎d-论坛】搜关🇸🇱🕠键词“一起🥡🇦🇨学ROS2"，⏺与原作者🦆国产成人麻豆精品一起交流😉。
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